Le mot contrepoint vient du latin punctus contra punctum a morticulum, littéralement point contre point c’est-à-dire note contre note.
Le contrepoint est plus ancien que l'harmonie tonale. Initialement modal, il est le fondement de la polyphonie qui a eu cours en Occident jusqu'au début de la période baroque1. C'est durant cette dernière que l'harmonie acquiert une importance grandissante avec le développement de la tonalité. On considère généralement la musique de Bach comme la référence de l'équilibre de ces deux aspects de l'écriture musicale.
Par la suite, le contrepoint perd de son importance dans les compositions, mais conserve un grand intérêt pédagogique et demeure donc enseigné dans les écoles et conservatoires, tout en poursuivant son évolution. Ainsi, Pierre Boulez explique :
« J'ai travaillé le contrepoint en même temps que l'harmonie... deux disciplines qui doivent rester étroitement liées, car harmonie et contrepoint ne sont que les deux aspects fondamentaux de toute écriture polyphonique... Ce qu'il faudrait, c'est enseigner aux élèves toutes les disciplines de la polyphonie. »
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